robot control

定義：為使機(jī)器人完成各種設(shè)定任務(wù)和動作對驅(qū)動裝置施加的輸入控制。包括各種經(jīng)典的線性、非線性控制技術(shù)，以及智能控制技術(shù)等。

學(xué)科：計算機(jī)科學(xué)技術(shù)_人工智能_智能機(jī)器人

相關(guān)詞：智能機(jī)器人 伺服系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人

圖片來源：視覺中國

【延伸閱讀】

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦。它包含實現(xiàn)控制所需的各種軟硬件，也包含各種控制算法，目的是使機(jī)器人能夠完成各種設(shè)定的動作和任務(wù)。

與常規(guī)的自動控制相比，機(jī)器人控制具有多變量、非線性、復(fù)雜耦合等特點。這是因為機(jī)器人通常具有多個關(guān)節(jié)，這就帶來了多個自由度（即變量），而描述機(jī)器人狀態(tài)與運(yùn)動的數(shù)學(xué)模型是一個復(fù)雜的非線性模型，變量之間還存在相互耦合，這些都增大了機(jī)器人控制的難度。此外，工業(yè)機(jī)器人往往要重復(fù)執(zhí)行相同的動作，因此就需要較高的重復(fù)定位精度（一般為±0.1毫米）。在起動與停止時要又快又穩(wěn)，抓取柔軟的或易碎的物體時還要控制力度，這些都對機(jī)器人控制提出了新的更高的要求。

機(jī)器人控制方式可分為位置控制、速度控制和力（力矩）控制。位置控制又可以進(jìn)一步分為點位控制和連續(xù)軌跡控制：點位控制的特點是僅控制某些空間離散點處機(jī)器人的狀態(tài)，核心指標(biāo)是速度與準(zhǔn)確度，但對運(yùn)動軌跡不作要求，例如點焊、搬運(yùn)操作；連續(xù)軌跡控制則要使機(jī)器人按照設(shè)定的軌跡移動，例如弧焊、切割操作。速度控制是設(shè)計機(jī)器人的運(yùn)動速度變化曲線，盡量處理好快速與平穩(wěn)之間的矛盾。力（力矩）控制是位置控制的補(bǔ)充，目的是控制操作力度的大小，它的輸入量與輸出量是力（力矩）信號，例如研磨、抓取操作。

如今，機(jī)器人控制技術(shù)在持續(xù)發(fā)展。隨著人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)的引入，未來的機(jī)器人控制將更加智能化，賦能智能機(jī)器人，從而適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境，完成更加多樣化的任務(wù)。

責(zé)任編輯：張鵬輝